При разработке систем автоматического управления процессом выполнения буксирной операции следует прежде всего выбрать управляемую координату и регулируемый параметр, посредством которой эта координата будет управляться. Не все координаты могут быть управляемы, более того, не все параметры, от которых зависит управляемость буксирной системы могут быть регулируемы в процессе выполнения буксирной операции. Тем не менее, представляется возможным регулировать такой известный параметр, как натяжение буксирного троса. Это, конечно, сопряжено с определёнными сложностями, прежде всего исходя из технических возможностей отдельных элементов буксирной системы. Например, такими как тяговая мощность буксирной лебёдки, разрывное усилие буксирного троса. За управляемую координату можно принять любой кинематический параметр движения, но при этом необходимо учитывать возможность измерения этого параметра в процессе буксирной операции, в настоящей статье предложено использовать в качестве управляемой координаты поперечное смещение крайней кормовой точки буксируемого судна. Результаты симуляции процесса движения буксируемого судна с регулируемым натяжением буксирного троса, убедительно подтверждают правомочность сделанного выбора управляемой координаты.
буксировка, буксируемое судно, управляемость, буксирный трос, натяжение, симуляция, управление
1. Богданов, Б.В. О рыскливости морских барж / Б.В. Богданов. -Л.: Водтрансиздат, 1953. -60 с.
2. Мастушкин Ю. М. Управляемость промысловых судов,- М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981 - С. 232
3. Першиц, Р.Я. Управляемость и управление судном / Р.Я. Першиц. - Л.: Судостроение, 1983.-. 272 с.: ил.
4. Юдин Е.Б., Маковский А.Г. Анализ самопроизвольного рысканья буксируемых судов // Судостроение - 1975- №4- С. 15-17.
5. Юдин, Е.Б. К расчёту управляемости океанских буксиров /Е.Б. Юдин // Судостроение. - 1984,- №7,- С. 7-9.
6. Юдин, Ю.И. Оценка безопасности буксирной операции методами математического моделирования/ Ю. И. Юдин, С. В. Пашенцев. - М.: Моркнига, 2015 - 144 с.
7. Юдин, Ю.И. Расчёт усилий, действующих на объекты буксировки со стороны буксирной связи/Ю.И. Юдин, С.В. Пашенцев, В.В. Каян //Вестник МГТУ: тр. Мурман. гос. техн. ун-та. -2013.-Е. 16,-№1-С. 193 -196.
8. Юдин, Ю.И. Учёт удлинения буксирного троса при моделировании процесса буксировки/Ю.И. Юдин, Г.Ю. Ищейкин//Эксплуатация морского транспорта. -2018. -№3 (88). -С. 60-71.
9. Юдин, Ю.И. Численное моделирование автоколебаний буксируемого судна/Ю.И. Юдин, В.В. Каян//Вестник МГТУ: тр. Мурман. гос. техн. ун-та.-2013.-Е. 16.№1.-С. 197-201.
10. Bemitsas М. М; Kekridis, N. S. (1985), Simulation and Stability of Ship Towing, International Shipbuilding Progress, Vol. 32, No. 369, pp. 112123.
11. Bemitsas, М.; Kekridis, N. S. (1986), Nonlinear Stability Analysis of Ship Towing by Elastic Rope, Journal of Ship Research, Vol. 30, No. 2, pp.136-146.
12. Franz S. Hover, and al. Calculation of Dynamic Motions and Tensions in Towed Underwater Cables/JOURNAL OF OCEANIC ENGINEERING, Vol. 19, 3, July 1994. P. 449 - 457.
13. Jiang, Т.; Henn, R.; Shanna, S. D. (1998), Dynamic Behavior of a Tow System under an Autopilot on the Tug, International Symposium and Workshop on Forces Acting on a Manoeuvring Vessel (MAN’98), Val de Reuil.
14. Kijima, K; Varyani, K. (1985), Wind Effect on Course Stability of Two Towed Vessels, Journal of the Society of Naval Architecture of Japan, Vol. 158, pp.137-148.
15. Lee, M. L. (1989), Dynamic Stability of Nonlinear Barge-Towing System, Appl. Math. Modelling, Vol. 13, pp.693-701.
16. Shigehiro, R., Ueda, K., Nakayama, H. (1998), ’Experimental Studies For Stopping and Hard Turning Maneuver of Tow And Towed Vessels’ (in Japanese), Journal Kansai Society. Naval Architects, Japan, No. 230, pp.165-175.
17. Strandhagen, A. G.; Schoenherr, K; Kobayashi, F.M; (1950), Hie Stability on Course of Towed Ships, Trans. SNAME, Vol. 58, pp.32-46.
18. Клюев В.В. Оценка рисков и управление рисками в практике судовождения [Текст] / В.В. Клюев, С.И. Кондратьев, В.И. Тульчинский // Эксплуатация морского транспорта-2016,- № 3 (80).
19. Кондратьев, С.И. Теоретические основы управления крупнотоннажными судами по критериям безопасности и энергосбережения [Текст] / С.И. Кондратьев: автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук,- Новороссийск: Новороссийская государственная морская академия, 2004.
