В данной статье рассматриваются методы повышения эффективности управления гибкими манипуляторами. В статье приводится анализ проведенных исследований, направленных на устранение проблем позиционирования гибких манипуляторов. Обосновывается необходимость применения основ мехатроники для разработки манипуляторов, используемых гибкие сочленения
мехатронная система, надежность, гибкий манипулятор, вибрации, подсистема манипулятора
1. Горяева И.А., Альметова З.В., Ларин О.Н. Обоснование критерия оптимизации параметров работы погрузочно-разгрузочных комплексов // Альтернативные источники энергии в транспортно-технологическом комплексе: проблемы и перспективы рационального использования. – 2014. – № 1. – С. 344-348. DOI: 10.12737/13612.
2. J. Doyle, K. Glover, State-space solution to standard H2 and H∞ control problem / J. Doyle, K. Glover // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1989. – № 34 (8). – pp. 831–847.
3. K. Glover, J. Doyle. State-space formulae for all stabilizing controllers that satisfy an H∞-norm bound and relations to risk sensitivity / K. Glover, J. Doyle // Systems and Control Let-ters. – 1988. – № 11. – pp. 167–172.
4. B. Francis, A course in H∞ Control Theory / Springer-Verlag, Berlin, 1998. pp. 166.
5. B.L. Karihaloo, F.I. Niordson, Optimum design of vibrating cantilevers / B.L. Kari-haloo, F.I. Niordson // Optimization Theory and Applications. – 1973. – № 11. – pp. 638–654.
6. F.Y. Wang, P.X. Zhou, P. Lever, Dynamic effects of rotatory inertia and shear defor-mation on flexible manipulators // IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernet-ics / F.Y. Wang, P.X. Zhou, P. Lever. – Beijing, China, 1996. – pp. 2315–2320.
7. P. Zhou, Mechatronic design of flexible manipulators: Ph.D. dissertation, Department of Systems and Industrial Engineering, University of Arizona, Tucson, 1999. – pp. 145.
8. Сугак Е.В. Надежность технических систем / Учеб. пособие для технических специальностей вузов. Под общ. ред. Е. В. Сугака и Н. В. Василенко. Красноярск: НИИ СУВПТ, МГП «Раско», 2001. – 608 с.
9. Сугак Е.В., Назаров Г.Г., Королев В.Л., Мангараков С.А. Основы теории надежности / Учеб. пособие для вузов. Красноярск: Сиб. аэрокосм. акад.; НИИ СУВПТ, 1998. – 380 с.
10. Yanqing Gao, Fei-Yue Wang, Zhi-Quan Xiao, Flexible Manipulators Modeling, Analy-sis, and Optimum Design / Elsevier Inc. 2012. – pp. 259.
11. A. Singla, A. Tewari and B. Dasgupta. Vibration suppression during input tracking of a flexible manipulator using a hybrid controller / A. Singla, A. Tewari and B. Dasgupta // Sadhana – Academy Proceedings in Engineering Sciences. – October 2015. P. 1-34. DOI: 10.1007/s12046-015-0392-4.
